اعمال کنترل کننده مد لغزشی و خطی ساز فیدبک به گوی معلق و بررسی نتایج تجربی آن

در این پایان نامه مسئله معلق کردن توپ به عنوان یک سیستم غیر خطی ساخته شده و کنترل کننده های مدلغزشی، خطی ساز فیدبک و چند کنترل کننده خطی برای آن طراحی و اجرا می گردد. از آنجایی که برای طراحی کنترل کننده مدل ریاضی سیستم باید در اختیار باشد، مدلینگ و شناسایی سیستم ساخته شده قبل از طراحی کنترل کننده انجام می پذیرد. همچنین با توجه به قابل اندازه گیری نبودن برخی از متغیر های حالت سیستم، طراحی یک تخمین گر حالت به طور مشروح مورد بررسی قرار می گیرد. در انتها کنترل کننده ها طراحی شده و با تبدیل آنها به کدهای برنامه و اجرای سیستم کنترلی نتایج ارائه می گردد. در ضمیمه نیز کدهای نوشته شده در اختیار قرار داده شده است.